\documentclass{report}
\usepackage[czech]{babel}
\usepackage[utf8]{inputenc}
%\usepackage{fancyhdr}
\usepackage{mathtools}
\usepackage{eucal}
\usepackage{amsfonts}
\usepackage{amssymb}
%\pagestyle{fancy}
\begin{document}
%\lhead{Doplnit název předmětu}
%\rhead{Matouš Raisigl, raisimat@fel.cvut.cz}
Na obrázcích \ref{fig:delta1}, \ref{fig:delta2} a \ref{fig:delta3} je vývoj systému z počátečního stavu při rychlosti $\dot{x}=15\ m/s$. Ostatní položky jsou nulové. V čase $t=0$ aplikujeme na vstup vychýlení přední nápravy na $5^{\circ}$.
\begin{figure}
\centering
\includegraphics{deltaf1}
\caption{Přední náprava vychýlena o $5^{\circ}$}
\label{fig:delta1}
\end{figure}
\begin{figure}
\centering
\includegraphics{deltaf2}
\caption{Přední náprava vychýlena o $5^{\circ}$}
\label{fig:delta2}
\end{figure}
\begin{figure}
\centering
\includegraphics{deltafXY}
\caption{Přední náprava vychýlena o $5^{\circ}$}
\label{fig:delta3}
\end{figure}

Na obrázcích \ref{fig:sfl1}, \ref{fig:sfl2} a \ref{fig:sfl3} je vývoj systému z počátečního stavu při rychlosti $\dot{x}=15\ m/s$. Ostatní položky jsou nulové. V čase $t=0$ aplikujeme na vstup skluz předního levého kola v hodnotě $0,05$.

\begin{figure}
\centering
\includegraphics{sfl1}
\caption{Skluz na levé přední pneumatice $0,05$}
\label{fig:sfl1}
\end{figure}
\begin{figure}
\centering
\includegraphics{sfl2}
\caption{Skluz na levé přední pneumatice $0,05$}
\label{fig:sfl2}
\end{figure}
\begin{figure}
\centering
\includegraphics{sflXY}
\caption{Skluz na levé přední pneumatice $0,05$}
\label{fig:sfl3}
\end{figure}

Na obrázcích \ref{fig:sfr1}, \ref{fig:sfr2} a \ref{fig:sfr3} je vývoj systému z počátečního stavu při rychlosti $\dot{x}=15\ m/s$. Ostatní položky jsou nulové. V čase $t=0$ aplikujeme na vstup skluz předního pravého kola v hodnotě $0,05$.

Na všech obrázcích vydíme, že největší změna se stane velmi rychle, takže si myslím, že $0,3$ dostačuje pro popis systému. Samozřejmě, že je tu problém, že se jedná o systém nelineární, takže přechodové děje mohou trvat různě, nicméně z důvodu zjednodušení použitých pro náš MPC regulátor bych toto zanedbal. Druhá věc, je že takto nastavené doba vzorkovaní odstraňuje problém s nestabilním systémem, pro všechny případy co jsem s tímto nastavením testoval, vše fungovalo, pro větší dobu predikce už záleží případ od případu a musel bych aplikovat měkká omezení na $\dot{x}$.

\begin{figure}
\centering
\includegraphics{sfr1}
\caption{Skluz na pravé přední pneumatice $0,05$}
\label{fig:sfr1}
\end{figure}
\begin{figure}
\centering
\includegraphics{sfr2}
\caption{Skluz na pravé přední pneumatice $0,05$}
\label{fig:sfr2}
\end{figure}
\begin{figure}
\centering
\includegraphics{sfrXY}
\caption{Skluz na pravé přední pneumatice $0,05$}
\label{fig:sfr3}
\end{figure}

\end{document}